Contrôle/commande des systèmes robotisés

Contrôle-commande des systèmes robotisés en abordant conjointement la modélisation et la commande de manière à dimensionner un système globalement optimal et robuste.

• Contrôle des robots à câbles pour des trajectoires à fortes dynamiques. Prise en compte de l’élasticité des câbles dans une commande référencée modèle avec modelage des consignes par input-shaping (Collaboration avec l’équipe ROMAS du Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (CNRS/LS2N)).
• Développement de stratégies de commande en effort sur un robot manipulateur de guides et cathéters pour l’AVC en collaboration avec la société ROBOCATH  (Rouen).
• Etude de concepts d'asservissement multi-capteurs pour une compensation temps-réel des déformations élastiques des robots manipulateurs industriels lors de procédés à contact (formage incrémental, FSW, sertissage, …).

• Mise en place d’un robot mobile pour les mesures automatisées des grandeurs physiques au sein d’une Chambre climatique échelle 1 pour l’analyse expérimentale des flux d’air en collaboration avec l’axe n°2.

• Etude, définition et commande d’une plateforme robotisée dédiée à la simulation de la conduite d’un fauteuil roulant dans un environnement de réalité virtuelle dans le cadre du projet européen ADAPT (Assistive Devices for empowering disAbled People through robotic Technologies) en collaboration avec deux laboratoires du bassin rennais, l’IETR et l’IRISA/INRIA, et le centre de médecine physique et de réadaptation du pôle Saint-Hélier de Rennes.