Modélisation et étalonnage

Modélisation et étalonnage élasto-dynamiques des robots manipulateurs sériels et parallèles et à câbles

Développement de méthodes de modélisation et d'identification du comportement élastique des structures robotisées pour l’amélioration de leurs performances dynamiques. Les systèmes sont analysés au travers d’un dialogue calculs/essais.

• Modélisation du comportement élasto-dynamique des manipulateurs sériels et parallèles, basé sur le principe de superposition des mouvements de corps rigides engendrés par la motorisation et des déplacements élastiques issus des efforts extérieurs.
• Modélisation du comportement élastique des robots à câbles pour l’amélioration de leurs performances de positionnement statique et de leur comportement vibratoire (Collaboration avec l'Équipe DEXTER du département Robotique du CNRS/LIRMM).

• Modélisation et identification des systèmes mécaniques présentant des comportements fortement non-linéaires par des techniques semi-physiques (Transfer Path Analysis, Logique Floue).

• Modélisation et identification du comportement dynamique des fauteuils roulants électriques afin d’augmenter la sensation de présence dans un simulateur de conduite d’un fauteuil roulant dans un environnement de réalité virtuelle (projet européen ADAPT).