Robotisation de procédés industriels

Robotisation de procédés industriels de mise en forme, d’assemblage et de construction

Les travaux de recherche sur la robotisation de procédés de mise en forme, d’assemblage et de construction sont des projets transversaux avec les autres axes thématiques du laboratoire. Les premiers travaux se sont concentrés sur les procédés de soudage par friction malaxage (FSW) et de formage incrémental. Fort de cette expérience, des travaux ont été initiés également sur la fabrication additive de matériaux de construction.

• Mise en œuvre d’une démarche globale matériau-process-machine pour la simulation du procédé de formage incrémental robotisé grandes dimensions.
• Etudes des effets vibratoires ultrasoniques sur un outil de formage incrémental robotisé (Collaboration avec l’Institut de Physique de Rennes - IPR).
• Mise en place d’une double compensation de la déviation de l’outil FSW (Friction Steer Welding) par le développement d’une commande en effort robuste suivant l’axe de l’outil et l’intégration d’une compensation en temps réel de la déviation latérale de l’outil sur la base d’une modélisation élasto-géométrique du robot (Collaboration avec l’Institut Maupertuis).
• Développement d’un système robotique semi-autonome flexible, modulaire, et capable d'effectuer des opérations d'impression 3D de béton/terre dans le domaine de la construction. Etude de concepts d'asservissement multi-capteurs pour une maîtrise temps-réel de la géométrie des pièces imprimées (Collaboration avec l’Institut de Recherche Dupuy de Lôme - IRDL).