4 Étalonnage et commande des systèmes robotisés

Les travaux de recherche de l'axe étalonnage et commande des systèmes robotisés se situent à l’interface entre essais et modélisation du comportement des systèmes mécaniques multi-corps pour l’amélioration de leurs performances dynamiques. Les dispositifs expérimentaux qui servent de support aux différents travaux de recherche sont mis en commun au sein d’un plateau technique de mécanique (systèmes de métrologie dynamique sans contact, matériels d’analyse vibratoire, système de prototypage rapide de commandes).

Les activités de recherche de l’axe sont organisées autour des thèmes suivants : Modélisation et étalonnage élasto-dynamiques des robots manipulateurs sériels, parallèles et à câbles ; Robotisation de procédés industriels de mise en forme, d’assemblage et de construction ; Contrôle / commande des systèmes robotisés.

Actuellement, l’axe émarge principalement sur deux champs d’applications :

- Robotisation de procédés industriels (approche intégrée matériaux-procédés-machines) : formage incrémental, sertissage, soudage par friction malaxage (FSW) et impression 3D béton/terre ;

- Médical : fauteuils roulants électriques “intelligents” pour l’assistance à la conduite et manipulation de cathéters chirurgicaux.

Animateur : Sylvain Guegan

Film de présentation des activités